#ifndef __MYIMU_H_
#define __MYIMU_H_
#include "zf_common_headfile.h"
/*
  本节解算代码具体看https://blog.csdn.net/kouxi1/article/details/120877672
*/
extern float Acc_x;
extern float Acc_y;
extern float Acc_z;
extern float Gyro_x;
extern float Gyro_y;
extern float Gyro_z;
extern float Gyro_z_v;
extern float GyroOffsetZdata;
extern float pitch;
extern float roll;
extern float Angle_Yaw;
// 初始化
void my_imu660ra_init();

// 姿态解算
void Attitude_algorithm(void);
void IcmTransition(void);
void gyroOffsetInit(void);
void IcmAHRSupdate(void);
void IcmEulerAngle(void);
float myRsqrt(float num);
void AttitudeCalculate(void);

// 中断采样
void pit_handler_1();

#endif
